VASS标准的A/E41-56机器人互锁信号,A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁信号. 每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给I / O。 在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。 1.进入安全区时: 如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号. 如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出

2.在安全区时: 如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号. 如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.

3.离开安全区时: 如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号. ”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.

【资料图】

PLC对机器人干涉区的控制:

VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.

FB207机器人互锁信号控制: 可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.

发出互锁条件：

关闭互锁条件：

该模块用于协调不同机器人的锁定查询。 为了防止机器人之间出现“ 死锁” 问题，它们在进入锁定区前发出锁定查询，或者，通过 SPS 等待确认信号。 每个机器人都有 16 个机器人-机器人锁定。进入锁定区 1 前，机器人以锁定查询的方式发出位信号 "Ver_Afn.X0" ；在锁定区 2 时，发出"Ver_Anf.X1" ；依次类推。最多可对 16 个机器人进行参数设置。两个机器人中，只要有一个发出了锁定查询，该机器人将会立即收到相应的确认位。如果两个机器人在同一个循环中同时发出锁定查询，则在 SPS 中先被处理者会收到确认位。此时，另一个机器人必须等待，直到“第一个 ”机器人放弃了锁定查询或者收到了确认位。 机器人采用锁锁定的数据，保存在某个数据结构中，且被连接至该模块的 IN/OUT 变量 "ST_ROBVER" 。该结构的参数化通过该模块的参数化完成。为此，需要向输入参数 "Ver1_Rob"..."Ver16_Rob" 提供值。 此外，该模块还可准备机器人的脱扣信号。这些脱扣信号根据该模块的输入 "Stell_Frg" 、"PF0" 、"SAK" 和 "ohne_Rob" 来构建。 "Frg1_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X0" Or "PF0")); ... "Frg16_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X15" Or "PF0")); 释放互锁信号 7: A41 = EIN 9: A42 = EIN 11: A43 = EIN 13: A44 = EIN 关闭部分互锁信号，开始进入干涉区工作。 30: A81 = EIN用于请求关闭互锁信号 31: A83 = EIN 32: SPSMAKRO20 = EIN 关闭A41和A43的互锁信号 35: FB PSPS = E41 & E43 等待其他机器人给入的互锁信号才能进入干涉区工作 离开干涉区后再次发出互锁信号 4: A41 = EIN 6: A43 = EIN FB PSPS = M1 & M30机器人不用再等干涉信号 -------------------- A41 = A41 + A81 再次发出A41 ......... A56 = A56 + A96 WARTEBIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85) -PLC检查是否设置正确-

WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90) WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95) WARTE BIS (E96 + !A96) WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85) -察看E41 互锁机器人是否允许进入-

WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90) WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95) WARTE BIS (E56 + !A96) A41 = A41 & !A81 -如果给入A81=1关闭A41- 如果不给入A81则不关闭A41 A42 = A42 & !A82 ......... A56 = A56 & !A96 A81 = AUS关闭A81请求关闭PLC信号 ........ A87 = AUS

编辑：黄飞